Heilberscheid wurde im Jahre 1364 erstmals urkundlich erwähnt. Über die Ortnamen Berscheid, Bergenscheid, Hilenberscheid und Heiligenberscheid kam man schließlich zu unserem heutigen Ortsnamen.
Erste Siedlungen befanden sich am Brandweiher. Dort „Unterm Dorf“ wurden an wasserreicher Stelle die ersten Häuser gebaut. Und so entwickelte sich im Laufe der Jahrhunderte unser Heilberscheid.
Auch politisch hat Heilberscheid bereits einiges erlebt. In der Chronik sind viele Kriege und Truppendurchzüge aufgeführt. Seit nunmehr über 70 Jahren ist nun Frieden eingekehrt, nachdem fast jede Generation vorher Kriege und Kriegsgeschrei erlebte.
Heilberscheid war vorranig ein landwirtschaftlich geprägtes Westerwalddorf. Der Ort mit seiner Bevölkerung war seit eh und je im ländlichen und landwirtschaftlichen Bereich fest verbunden. Neben Bauern und kleinen Handwerkern gab es noch bis in das vergangene Jahrhundert auch die Köhler in unserer Gemeinde. Neben der Viehhaltung in Form von Schweinen und Kühen gab es seit jeher auch die Schafszucht in unserem Ort. Heute gibt es neben einigen kleinen Unternehmen lediglich noch einen landwirtschaftlichen Betrieb in unserem Ort. Die Schafzucht wird seit den 60er-Jahren von einzelnen Bürgern als Hobby betrieben.
Zur Versorgung der Bevölkerung gab es bis zum Jahr 1986 einen Krämerladen im Ort. Nach Verkauf des Objektes wurde der Markt geschlossen. Heute befinden sich Einkaufsmöglichkeiten in Nentershausen, Görgeshausen, Heiligenroth oder Limburg.
Bis zum Jahre 1923 war Heilberscheid, wie viele andere Gemeinden, in ein totales Dunkel gehüllt, da keine Straßenlaternen vorhanden waren. Erst zu diesem Zeitpunkt wurde unser Ort erschlossen. Zuerst wurde eine Straßenbeleuchtung installiert welche lediglich neun Leuchten umfasste. Dieser Zustand dauerte bis 1953 an. Erst danach wurden weitere Straßenlaternen installiert und das Netz weiter ausgebaut. Ein Jahr nach der Elktrizität erhielt unser Dorf die Wasserleitung. Bis dahin lieferten die Dorfbrunnen den lebenswichtigen Grundstoff.
Anfang der 50er Jahre gab es keine Straßennamen in Heilberscheid. Alle Straßen im Dorf wurden einheitlich „Dorfstraße“ genannt. Die Häuser waren fortlaufend nummeriert. Bei Neubauten wurde einfach die nächste frei Nummer vergeben. Durch das Wachstum der Gemeinde führte dies zu allerhand Schwierigkeiten. Angefangen von der Poststelle bis hin zum Schornsteinfeger. Daher wurde 1954 eine Straßenbennennung mit Vergabe von neuen Hausnummer durchgeführt. Im Laufe der Zeit kam es zu weiteren Anpassungen bis zum heutigen Stand.
Heilberscheid liegt im Westerwaldkreis und gehört als eigenständige Kommune der Verbandsgemeinde Montabaur an. Die gesamt Gemarkung liegt im Bereich des Naturparks Nassau auf den Höhen des Gelbachtals in reizvoller Landschaft. Das Amt des Bürgermeisters gibt es erst seit 1848. Vorher war die Bezeichnung „Heimberger“ bzw. „der herzogliche Schultheiß“. Unterstützt wurde er von einem Gemeindediener (Schellemann) und dem Gemeinderechner. Mit Gründung der Verbandsgemeinde Montabaur 1972 entfielen die Ämter des Gemeindedieners und des Gemeinderechners. Diese Aufgaben werden seither durch die Verbandsgemeinde übernommen. Der Ortsbürgermeister blieb bestehen. Er führt die täglichen Geschäften der Gemeinde und setzt die Beschlüsse des Gemeinderates um. Der Gemeinderat gehört der Exekutive an und beschließt über Angelegenheiten, welche das Dorf betreffen.
Unsere Kommune liegt etwas 8 km südöstlich der Kreisstadt Montabaur auf einem Richtung von Nordost nach Südost abfallenden Bergrücken mit einer Höhenlage von etwa 300 m über NN. Die Gemarkung grenzt an die Nachbargemeinden Nomborn, Nentershausen, Eppenrod, Isselbach, Ettersdorf, Bladernheim und Reckenthal.
Der höchste Punkt der Gemarkung ist der Kalbenstein (in der Nähe des Schönberger Hofes) mit 321 m über NN. Der tiefste Punkt liegt beim Austritt des Gelbachs aus der Gemarkung Heilberscheid in die Gemarkung Ettersdorf mit 165 m NN. Die Gesamtfläche von Heilberscheid beträgt ca. 637 ha, wovon ca. 50 % aus Wald besteht. Der andere Teil wird zum großen Teil landwirtschaftlich genutzt.
Durch Heilberscheid führen zwei Kreisstraßen. Die K161 führt nach Montabaur und wurde in den Jahren 1901 bis 1903 erstellt. In den zwanziger Jahren kam die K165 nach Isselbach hinzu. Die Verbindung nach Nentershausen bildet die K163.